Sójové mléko, dle české legislativy sójový nápoj, není žádným novodobým vynálezem. Vyrábí se z namočené, drcené a uvařené luštěniny sóji. V Číně bylo jako občasný teplý nápoj nebo základ polévky a k výrobě tofu používáno již po staletí. Nebylo ale používáno k výživě kojenců, jako náhrada mateřského mléka.